Conversao de Coordenadas

[aldss]

Boa tarde!

Gostaria de saber como converter de "x,y" para "a1, a2" onde as equações de "a1, a2" para "x, y" são:



x = L1*cos(A1) + L2*cos(A1 + A2)



y = L1*sen(A1) + L2*sen(A1 + A2)



Como ficaria:



A1 = (em função de L1, L2, x e y)

A2 = (em função de L1, L2, x e y)



x e y = coordenadas
A1 e A2 = angulos

L1 e L2 = comprimento dos segmentos



Preciso do passo-a-passo para entender a conversão!

Desenho em anexo.


Obrigado!